托盤式貨架二戰(zhàn)之后才發(fā)展起來的。60年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的托盤式貨架；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)托盤式貨架；1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一座計算機(jī)控制的托盤式貨架。此后，自動化托盤式貨架在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學(xué)科。70年代后期，日本開始興建托盤式貨架，并且發(fā)展速度越來越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動化托盤式貨架最多的國家之一。            
我國的使用并不是很晚，1966年研制成第一臺橋式堆垛起重機(jī)（機(jī)械部北京起重運輸機(jī)械研究所），1974年開始研制我國第一座由計算機(jī)控制的自動化托盤式貨架（高14米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)），該庫1982年投入運行。
到2002年為止，我國自動化托盤式貨架數(shù)量已超過250座。托盤式貨架由于具有很高的空間利用率、很強(qiáng)的入出庫能力、采用計算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實施現(xiàn)代化管理等特點，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲技術(shù)，越來越受到企業(yè)的重視。自動化倉儲、物流及信息流已成為組織生產(chǎn)、連接生產(chǎn)、銷售、管理各網(wǎng)絡(luò)中的關(guān)鍵節(jié)點, 并且作為降低物流費用的重要手段在國民經(jīng)濟(jì)中起著越來越重要的作用。我國第一座全自動化托盤式貨架──北京汽車制造廠自動化立體庫, 是北京起重運輸機(jī)械研究所研制生產(chǎn)的。
在20世紀(jì)90年代得到迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用。聯(lián)想公司物流系統(tǒng)集成了當(dāng)前國際上最新的托盤式貨架技術(shù), 全系統(tǒng)采用了約40余項新技術(shù)。巷道堆垛機(jī)是托盤式貨架系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一, 其中的運行調(diào)速技術(shù)、激光測距技術(shù)、貨叉調(diào)速技術(shù)、起升機(jī)構(gòu)的認(rèn)址技術(shù), 變截面立柱技術(shù)等20余種新技術(shù)均為我國的最新研究應(yīng)用成果。
輸送機(jī)設(shè)備采用了組合式結(jié)構(gòu)、懸臂式升降臺等多項新技術(shù)和托盤自動收集技術(shù)。分配車在運行調(diào)整、認(rèn)址等方面均采用了最新的研究成果。雙車避讓技術(shù)的采用使分配車達(dá)到了比設(shè)計要求更高的能力。貨架結(jié)構(gòu)采用有限元分析。表面處理采用表面噴塑新工藝, 美觀耐用。